К концу 60-х годов XX века на вооружении береговых ракетно-артиллерийских войск ВМФ состоял оперативно-тактический береговой подвижный ракетный комплекс "Редут". Он имел большую дальность стрельбы, тяжелую ракету с мощной беовой частью, на пусковой установке размещалась всего одна ракета. Для флота был нужен тактический береговой ракетный комплекс с меньшей дальностью стрельбы.

Разработка нового берегового ракетного комплекса "Рубеж" началась в МКБ "Радуга" в 1970 году. Для нового ракетного комплекса была выбрана тактическая противокорабельная ракета П-15М "Термит" , являющаяся развитием семейства ракет П-15. Вместо громоздкой пусковой установки как у первых береговых комплексов, был создан относительно компактный пусковой контейнер КТ-161 с направляющими нулевой длины. Два таких контейнера, а так же кабина с аппаратурой управления и РЛС "Гарпун" были размещены на шасси МАЗ-543.

Ведущими конструкторами комплекса являлись А.М. Крылов, Ю.А. Афанасьев, В.Н. Баранников. В создании комплекса и его освоении участвовали В.И. Утробин, В.М. Егоров, Б.И. Комиссаров, П.А. Лось, М.В. Грязнов и другие. Спаренные пусковые установки были разработаны под руководством Н.К. Цикунова.

Комплекс "Рубеж" с модернизированной ракетой "Термит-Р" был принят на вооружение ВМФ СССР 22 октября 1978 года.
В первой половине 80-х годов комплекс был модернизирован - СПУ 3П51М была установлена на шасси МАЗ-543М.

В состав комплекса входит: самоходная пусковая установка 3П51, ракеты П-15М (П-21 / П-22), транспортная машина с ракетами, комплексу может дополнительно придаваться обзорная РЛС большой дальности, установленная на вышке 40В6 (от С-300П).

Ракета П-15М (П-21 / П-22) "Термит"является улучшеной модификацией ракеты П-15У с увеличенной дальностью полета. Ракета имеет складывающееся (раскрывающееся после старта) крыло небольшого удлинения, Y-образное хвостовое оперение с рулями. Оперение не складывается. Маршевый двигатель - двухрежимный жидкостный реактивный двигатель. Стартовый ускоритель установлен в задней части ракеты снизу. Ракета имеет инерциальную систему управления, работающую на маршевом участке полета и два варианта активной головки самонаведения (ГСН): активную радиолокационную (АРЛ ГСН) и инфракрасную (ИК ГСН) типа "Снегирь-М". ГСН работает на конечном участке полета ракеты - участке самонаведения. Ракета может оснащаться как обычной боевой частью массой 513 кг, так и ядерной мощностью 15 Кт. Высота маршевого полета ракеты (25-50-250 м) задается перед пуском.

Пусковая установка установлена на колесном шасси высокой проходимости типа МАЗ-543 (МАЗ-543М) с колесной формулой 8х8. На машине установлена кабина управления с радиолокационной станцией "Гарпун", газотурбинный агрегат электропитания, поворотная платформа с двумя пусковыми контейнерами ракет КТ-161. В контейнерах находятся готовые к стрельбе ракеты П-15М (П-21/П-22) - одна с АРЛ ГСН и одна с ИК ГСН. Машина полность автономна и может самостоятельно решать боевые задачи по поиску и поражению надводных целей. В состав аппаратуры входят приборы управления стрельбой, система опознавания "свой-чужой", средства внутренней и внешней радиотелефонной закрытой связи. РЛС "Гарпун" служит для обнаружения целей и является вариантом РЛС, устанавливаемой на ракетные катера. Антенна РЛС с помощью гидравлического подьемника поднимается в боевое положение на высоту 7,3 м, в походном положении она убирается в переднюю часть аппаратной кабины. Время перехода пусковой установки из походного положения в боевое - 5 мин.

Контейнеры КТ-161 в походном положении развернуты назад (против движения машины), в боевое положение они поворачиваются на угол до 110° в любую сторону (от направления назад) и на угол возвышения 20° Контейнер имеет направляющие нулевой длины с желобом для стартового ускорителя. Аппаратная кабина служит для размещения электронного оборудования, оборудования РЛС и рабочих мест боевого расчета. Газотурбинный агрегат электропитания служит для обеспечения элементов комплекса электроэнергией.

На технической позиции производится подготовка и заряжание. Пусковые установки выдвигаются на огневой рубеж на обороняемом побережье. Установка на позиции выдвигает мачту с антенной РЛС, разворачивает контейнеры в направлении стрельбы. Боевой расчет с помощью РЛС обнаруживает цель, координаты цели передаются на ракету, после чего производится пуск ракеты.

Ракета стартует с помощью стартового ускорителя в сторону цели, после выхода из контейнера запускается маршевый двигатель ракеты, раскрывается крыло. С помощью стартового ускорителя ракета набирает скорость и высоту. После выработки он сбрасывается, ракета с работающим маршевым двигателем снижается на высоту маршевого полета. Инерциальная система управления поддерживает заданную высоту, скорость, направление полета.

После достижения района цели включается ГСН. ГСН захватывает цель и наводит ракету на цель. Перед подлетом к цели ракета делает маневр - "горку" для поражения цели сверху. Фугасная боевая часть инициируется взрывателем после попадания ракеты в цель.

В составе батареи комплекса "Рубеж" имеется четыре пусковые установки и четыре транспортно-заряжающие машины. Итого в батарее 16 ракет.

Комплекс широко экспортировался и состоит на вооружении ВМС Украины, Югославии, Болгарии, Германии, Кубы, Алжира, Ливии, Сирии, Йемена, Румынии.