В 1966 году на заводе им. Лихачева был построен опытный образец, а в 1969 году был принят на вооружение Поисково-спасательной службы ВВС спецавтомобиль ПЭУ-1 (поисково-эвакуационная установка). Основное предназначение машины - поиск и эвакуация возвращаемых аппаратов космических кораблей, а также поиск, спасение и эвакуация их экипажей.

Автомобиль плавающий, отличается оригинальной конструкцией. На раме машины установлен водонепроницаемый корпус, выполненный из стеклопластика. В передней части корпуса размещено навигационное и радиооборудование, а также кабина водителя. За кабиной расположен отсек двигателя. Двигатель - доработанный серийный ЗиЛ-375Я. Заднюю часть корпуса занимает грузовой отсек.

На автомобиле применена трансмиссия с бортовой схемой раздачи потока мощности. Она состоит из гидромеханической передачи, раздаточной коробки, карданных передач, бортовых передач и колесных редукторов. Гидромеханическая передача заимствована у шасси ЗиЛ-135 и состоит из последовательно соединенных гидротрансформатора, планетарной четырехступенчатой автоматической коробки перемены передач и демультипликатора. Раздаточная коробка двухступенчатая с блокируемым межбортовым дифференциалом. Автомобиль имеет шесть ведущих колес большого диаметра. Колеса первой и третьей пар - управляемые и имеют независимую подвеску. Расстояние между первой и второй парами и между второй и третьей парами колес - одинаковое и составляет 2500 мм. Машина оснащена системой централизованного регулирования давления воздуха в шинах. Для обеспечения движения автомобиля на воде был применен водометный движитель, приводимый от раздаточной коробки. В случае отказа водометного движителя движение на плаву могло осуществляться за счет вращения колес.

В состав оборудования машины входят лебедка, также приводимая от раздаточной коробки, крановое устройство грузоподъемностью 3 т и комплекты опорных приспособлений, предназначенных для швартовки на автомобиле транспортируемых специальных грузов.

Автомобиль приспособлен для перевозки по воздуху штатными авиационными средствами Военно-воздушных Сил.

В 1977 году была построена модификация ПЭУ-1Б, отличавшаяся от ПЭУ-1 увеличенным вылетом стрелы кранового устройства.

В целях повышения качества проведения поисково-спасательных операций при завершении пилотируемых космических полетов в 1972 году началось изготовление модификации ПЭУ-1М. Новая машина имела вместо грузового отсека комфортабельную восьмиместную пассажирскую кабину. Крановое оборудование на автомобиле не устанавливалось. На машине был установлен топливный бак увеличенной емкости - в результате запас хода машины вырос до 700 км.

Автомобили ПЭУ выпускались до 1979 года. Было построено 13 машин ПЭУ-1, 6 ПЭУ-1М и 3 ПЭУ-1Б.