ЗиЛ-157 - результат глубокой модернизации ЗиС-151 -начал серийно выпускаться с 1958 года.

Главным новшеством в конструкции автомобиля было применение системы централизованного регулирования давления воздуха в шинах. Автомобиль получил также новый, более мощный (104 л.с.) двигатель. Все колеса автомобиля - ведущие односкатные с шинами увеличенного диаметра. Привод к передним колесам - отключаемый. Подвеска переднего моста - зависимая рессорная. В схему привода передних колес включены шарниры равных угловых скоростей типа "Бендикс-Вейсс". Подвеска тележки задних колес - зависимая балансирная на двух продольных рессорах и шести реактивных штангах. В трансмиссию машины включена двухступенчатая раздаточная коробка, имеющая три выхода - ко всем ведущим мостам.

В 1961 году грузовик был модернизирован - еще больше стала мощность двигателя (109 л.с.), подверглась изменениям трансмиссия. Модернизированный образец получил обозначение ЗиЛ-157К.

Серийное производство автомобиля продолжалось до 1982 года, в течение пятнадцати лет - параллельно с выпуском нового грузовика ЗиЛ-131. В 1978 году увидела свет модификация ЗиЛ-157КД, оснащенная двигателем с уменьшенным рабочим объемом, конструкция которого была по ряду узлов унифицирована с двигателем автомобиля ЗиЛ-130.

ЗиЛ-157 выпускался в стандартных армейских вариантах бортового автомобиля (ЗиЛ-157, ЗиЛ-157К и ЗиЛ-157КД), седельного тягача (ЗиЛ-157В, ЗиЛ-157КВ) и шасси. Часть машин оснащалась экранированным электрооборудованием.

Ряд узлов нового грузовика был использован при модернизации бронетранспортера БТР-152. Еще в 1955 году была создана его модификация  БТР-152В, оснащенная системой централизованного регулирования давления воздуха в шинах, причем трубопроводы этой системы монтировались снаружи корпуса. В 1959 году был построен БТР-152В1, отличавшийся от предшественника применением более совершенной системы подвода воздуха к шинам, не подверженной возможным повреждениям при движении из-за контакта с различными местными предметами.